deploy: 1b6f872d5c

zh/_sources/source/4_application_guide/coordinate_and_tf.md.txt

@@ -6,6 +6,18 @@
 
 ![module in rviz2](../image/application_guide/image1.png)
 
+### 从坐标系A到坐标系B的TF变换：
+
+在Orbbec相机中，原点（0,0,0）取自camera_link位置。
+
+可以使用以下命令查看相机的URDF模型和坐标系结构：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_description view_model.launch.py model:=gemini_335_336.urdf.xacro
+```
+
+![rviz2中的模块](../image/application_guide/image2.png)
+
 ### ROS2机器人坐标系 vs 相机光学坐标系
 
 * 视角：

zh/_sources/source/4_application_guide/launch_parameters.md.txt

@@ -33,6 +33,14 @@
     *   启用无效点云过滤。
 *   **`point_cloud_qos`、`[stream]_qos`、`[stream]_camera_info_qos`**
     *   ROS 2消息服务质量（QoS）设置。可能的值为 `SYSTEM_DEFAULT`、`DEFAULT`、`PARAMETER_EVENTS`、`SERVICES_DEFAULT`、`PARAMETERS`、`SENSOR_DATA`，不区分大小写。这些分别对应 `rmw_qos_profile_system_default`、`rmw_qos_profile_default`、`rmw_qos_profile_parameter_events`、`rmw_qos_profile_services_default`、`rmw_qos_profile_parameters` 和 `SENSOR_DATA`。
+*   **`color.image_raw.enable_pub_plugins`**
+    *   启用彩色图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
+*   **`depth.image_raw.enable_pub_plugins`**
+    *   启用深度图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressedDepth", "image_transport/raw"]`。
+*   **`left_ir.image_raw.enable_pub_plugins`**
+    *   启用左红外图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
+*   **`right_ir.image_raw.enable_pub_plugins`**
+    *   启用右红外图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
 
 ### 传感器控制
 
@@ -67,7 +75,6 @@
 
 #### 深度流
 *   **`enable_depth_auto_exposure_priority`**
-
     *   启用深度自动曝光优先级。
 *   **`mean_intensity_set_point`**
     *   设置深度图像的目标平均强度。例如：`mean_intensity_set_point:=100`。
@@ -124,16 +131,12 @@
     *   设置网络设备的IP地址和端口（通常为 `8090`）。
 *   **`force_ip_enable`**
     *   启用强制IP功能。**默认值：** `false`
-
 *   **`force_ip_mac`**
     *   连接多个相机时的目标设备MAC地址（例如，`"54:14:FD:06:07:DA"`）。您可以使用 `list_devices_node` 查找每个设备的MAC。**默认值：** `""`
-
 *   **`force_ip_address`**
     *   要分配的静态IP地址。**默认值：** `192.168.1.10`
-
 *   **`force_ip_subnet_mask`**
     *   静态IP的子网掩码。**默认值：** `255.255.255.0`
-
 *   **`force_ip_gateway`**
     *   静态IP的网关地址。**默认值：** `192.168.1.1`
 

zh/_sources/source/4_application_guide/services.md.txt

@@ -68,7 +68,7 @@
 
 #### 红外流
 *   `/camera/toggle_ir`
-    
+
     ```bash
     ros2 service call /camera/toggle_ir std_srvs/srv/SetBool '{data: true}'
     ```
@@ -114,6 +114,10 @@
     ```bash
     ros2 service call /camera/set_laser_enable std_srvs/srv/SetBool '{data: true}'
     ```
+    `/camera/get_laser_status`
+    ```bash
+    ros2 service call /camera/get_laser_status orbbec_camera_msgs/srv/GetBool '{}'
+    ```
 *   `/camera/set_ldp_enable` & `/camera/get_ldp_status`
     ```bash
     ros2 service call /camera/set_ldp_enable std_srvs/srv/SetBool '{data: true}'