deploy: 1b6f872d5c

2026-10-04 20:17:47 +08:00 · 2025-11-28 12:55:21 +00:00
parent 0d5b067097
commit 7fffadef7c
116 changed files with 2220 additions and 1136 deletions
@@ -1,6 +1,4 @@
-### 从源码构建
-
-#### 环境配置
+### 环境配置

 根据官方指南安装 ROS 2：

@@ -19,6 +17,29 @@ eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"
 mkdir -p ~/ros2_ws/src
 ```

+### 二进制安装
+
+#### Linux 二进制包安装
+
+查看软件包：
+
+```bash
+sudo apt update
+apt list | grep orbbec
+```
+
+安装 OrbbecSDK ROS2 包：
+
+```bash
+sudo apt install ros-humble-orbbec-camera ros-humble-orbbec-description
+```
+
+安装完成后，直接使用即可，无需编译。
+
+---
+
+### 从源码构建
+
 #### Linux ROS2 包装器编译

 克隆源代码并切换到 `v2-main` 分支：
@@ -36,15 +57,8 @@ git checkout v2-main
 sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev \
 ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-${ROS_DISTRO}-image-transport-plugins ros-${ROS_DISTRO}-compressed-image-transport \
 ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
-ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs ros-$ROS_DISTRO-statistics-msgs \
-ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev
-```
-
-可选依赖项：
-
-```bash
-# 435Le writeCustomerDate 功能：
-sudo apt install libssl-dev
+ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs ros-$ROS_DISTRO-statistics-msgs ros-$ROS_DISTRO-xacro \
+ros-$ROS_DISTRO-backward-ros libdw-dev libssl-dev
 ```

 构建：
@@ -53,4 +67,3 @@ sudo apt install libssl-dev
 cd ~/ros2_ws
 colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
 ```
-
@@ -1,6 +1,15 @@
 ## 注册脚本（必需）

-为了让 Orbbec 相机在 Linux 上被正确识别，请安装 udev 规则：
+为了让 Orbbec 相机在 Linux 上被正确识别，请安装 udev 规则。
+
+### 二进制安装
+
+```bash
+sudo cp /opt/ros/$ROS_DISTRO/share/orbbec_camera/udev/99-obsensor-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
+sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
+```
+
+### 从源码构建

 ```bash
 cd  ~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/scripts
@@ -11,4 +20,3 @@ sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
 此步骤对于 Linux 用户是**必需的**。

 `注意：` 如果不执行此脚本，由于权限问题，打开设备将会失败。您需要使用 sudo（管理员权限）运行示例程序。
-
@@ -6,6 +6,18 @@

 ![module in rviz2](../image/application_guide/image1.png)

+### 从坐标系A到坐标系B的TF变换：
+
+在Orbbec相机中，原点（0,0,0）取自camera_link位置。
+
+可以使用以下命令查看相机的URDF模型和坐标系结构：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_description view_model.launch.py model:=gemini_335_336.urdf.xacro
+```
+
+![rviz2中的模块](../image/application_guide/image2.png)
+
 ### ROS2机器人坐标系 vs 相机光学坐标系

 * 视角：
@@ -33,6 +33,14 @@
    *   启用无效点云过滤。
 *   **`point_cloud_qos`、`[stream]_qos`、`[stream]_camera_info_qos`**
    *   ROS 2消息服务质量（QoS）设置。可能的值为 `SYSTEM_DEFAULT`、`DEFAULT`、`PARAMETER_EVENTS`、`SERVICES_DEFAULT`、`PARAMETERS`、`SENSOR_DATA`，不区分大小写。这些分别对应 `rmw_qos_profile_system_default`、`rmw_qos_profile_default`、`rmw_qos_profile_parameter_events`、`rmw_qos_profile_services_default`、`rmw_qos_profile_parameters` 和 `SENSOR_DATA`。
+*   **`color.image_raw.enable_pub_plugins`**
+    *   启用彩色图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
+*   **`depth.image_raw.enable_pub_plugins`**
+    *   启用深度图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressedDepth", "image_transport/raw"]`。
+*   **`left_ir.image_raw.enable_pub_plugins`**
+    *   启用左红外图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
+*   **`right_ir.image_raw.enable_pub_plugins`**
+    *   启用右红外图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。

 ### 传感器控制

@@ -67,7 +75,6 @@

 #### 深度流
 *   **`enable_depth_auto_exposure_priority`**
-
    *   启用深度自动曝光优先级。
 *   **`mean_intensity_set_point`**
    *   设置深度图像的目标平均强度。例如：`mean_intensity_set_point:=100`。
@@ -124,16 +131,12 @@
    *   设置网络设备的IP地址和端口（通常为 `8090`）。
 *   **`force_ip_enable`**
    *   启用强制IP功能。**默认值：** `false`
-
 *   **`force_ip_mac`**
    *   连接多个相机时的目标设备MAC地址（例如，`"54:14:FD:06:07:DA"`）。您可以使用 `list_devices_node` 查找每个设备的MAC。**默认值：** `""`
-
 *   **`force_ip_address`**
    *   要分配的静态IP地址。**默认值：** `192.168.1.10`
-
 *   **`force_ip_subnet_mask`**
    *   静态IP的子网掩码。**默认值：** `255.255.255.0`
-
 *   **`force_ip_gateway`**
    *   静态IP的网关地址。**默认值：** `192.168.1.1`

@@ -68,7 +68,7 @@

 #### 红外流
 *   `/camera/toggle_ir`
-    
+
    ```bash
    ros2 service call /camera/toggle_ir std_srvs/srv/SetBool '{data: true}'
    ```
@@ -114,6 +114,10 @@
    ```bash
    ros2 service call /camera/set_laser_enable std_srvs/srv/SetBool '{data: true}'
    ```
+    `/camera/get_laser_status`
+    ```bash
+    ros2 service call /camera/get_laser_status orbbec_camera_msgs/srv/GetBool '{}'
+    ```
 *   `/camera/set_ldp_enable` & `/camera/get_ldp_status`
    ```bash
    ros2 service call /camera/set_ldp_enable std_srvs/srv/SetBool '{data: true}'