docs: enhance CSV logging documentation with detailed field descriptions and analysis methods

docs/zh/source/camera_devices/6_benchmark/othertools.md

@@ -12,6 +12,59 @@ frame_timestamp_csv_file:=/tmp/frame_timestamp.csv
 
 CSV 中包含 SDK frame index、hardware frame number、sensor timestamp、device/global/system timestamp、arrival timestamp、publish timestamp、相邻帧 delta 以及 SDK delay 等字段。
 
+### 字段说明
+
+当前 CSV 中包含两组同构字段，分别以 `color_` 和 `depth_` 为前缀，例如 `color_sdk_frame_index` 和 `depth_sdk_frame_index`。两组字段定义完全一致，仅数据来源不同。
+
+| 字段后缀 | 描述 | 单位/说明 |
+| --- | --- | --- |
+| `_sdk_frame_index` | SDK 帧序号 | `frame->index()` |
+| `_hardware_frame_number` | 硬件帧序号 | `frame->getMetadataValue(OB_FRAME_METADATA_TYPE_FRAME_NUMBER)` |
+| `_sensor_ts_sec` | 传感器时间戳 | 秒，通常为曝光时间中点 |
+| `_sensor_ts_delta_us` | 传感器时间戳相邻帧差值 | us |
+| `_device_ts_sec` | 设备时钟时间戳 | 秒 |
+| `_device_ts_delta_us` | 设备时钟相邻帧差值 | us |
+| `_global_ts_sec` | global 时间戳 | 秒 |
+| `_global_ts_delta_us` | global 时间戳相邻帧差值 | us |
+| `_system_ts_sec` | SDK 的 system 时间戳 | 秒 |
+| `_system_ts_delta_us` | SDK system 时间戳相邻帧差值 | us |
+| `_arrival_system_sec` | 帧到达节点时采样的系统时间 | 秒 |
+| `_arrival_system_delta_us` | 到达系统时间相邻帧差值 | us |
+| `_arrival_steady_sec` | 帧到达节点时采样的主机 steady 时间 | 秒 |
+| `_arrival_steady_delta_us` | 到达主机 steady 时间相邻帧差值 | us |
+| `_publish_system_sec` | 发布图像前采样的系统时间 | 秒 |
+| `_publish_system_delta_us` | 发布前系统时间相邻帧差值 | us |
+| `_publish_steady_sec` | 发布图像前采样的主机 steady 时间 | 秒 |
+| `_publish_steady_delta_us` | 发布前主机 steady 时间相邻帧差值 | us |
+| `_arrival_to_publish_system_us` | ROS 收到帧到发布的耗时（system） | `publish_system - arrival_system` |
+| `_arrival_to_publish_steady_us` | ROS 收到帧到发布的耗时（steady） | `publish_steady - arrival_steady` |
+| `_sdk_delay_from_global_us` | SDK 发布延迟（global 参照） | `arrival_system - global_ts` |
+| `_sdk_delay_from_system_us` | SDK 发布延迟（system 参照） | `arrival_system - sdk_system_ts` |
+
+### 分析方法
+
+#### 硬件丢帧判断
+
+- 查看 `_hardware_frame_number` 是否连续。
+- 查看 `_sensor_ts_delta_us` 的折线图或散点图，观察是否存在明显跳变。
+- 例如在 30 fps 下，相邻帧时间差通常应接近 33333 us。
+
+#### SDK 丢帧判断
+
+- 查看 `_sdk_frame_index` 是否连续。
+- 查看 `_device_ts_delta_us`、`_global_ts_delta_us` 和 `_system_ts_delta_us` 的折线图或散点图，观察是否存在跳变。
+- 如果 SDK 帧序号或多种时钟源的相邻帧差值出现异常，可进一步定位 SDK 层是否有丢帧。
+
+#### 延迟判断
+
+- SDK 延迟：查看 `_sdk_delay_from_global_us` 和 `_sdk_delay_from_system_us` 的折线图或散点图，用于观察帧从底层时间戳到到达 ROS 节点之间的延迟变化。
+- ROS 延迟：查看 `_arrival_to_publish_steady_us` 的折线图或散点图，用于统计 ROS 侧从 SDK 回调拿到帧到发布图像的耗时。
+- 如果需要更接近真实处理耗时，优先参考 steady 时钟相关字段。
+
+#### 同步说明
+
+当前这份 CSV 主要用于分析单路彩色或深度流的连续性和延迟，不能直接用于统计彩色与深度之间的同步效果。
+
 ## Ob_benchmark 工具
 
 > 此工具的目标是对各种 OrbbecSDK_ROS2 相机配置的性能进行基准测试。基准测试结果取决于使用的相机和设置。（目前仅适用于 ROS2 Humble）