diff --git a/orbbec_camera/launch/astra2.launch.xml b/orbbec_camera/launch/astra2.launch.xml
index 5d2be827..6f9275d9 100644
--- a/orbbec_camera/launch/astra2.launch.xml
+++ b/orbbec_camera/launch/astra2.launch.xml
@@ -31,8 +31,8 @@
     <arg name="depth_camera_info_qos" default="default"/>
     <arg name="ir_width" default="800"/>
     <arg name="ir_height" default="600"/>
-    <arg name="ir_fps" default="Y8"/>
-    <arg name="ir_format" default="Y10"/>
+    <arg name="ir_fps" default="30"/>
+    <arg name="ir_format" default="Y8"/>
     <arg name="enable_ir" default="true"/>
     <arg name="flip_ir" default="false"/>
     <arg name="ir_qos" default="default"/>
diff --git a/orbbec_camera/launch/astra_embedded_s.launch.xml b/orbbec_camera/launch/astra_embedded_s.launch.xml
index 90413036..8a7eaba7 100644
--- a/orbbec_camera/launch/astra_embedded_s.launch.xml
+++ b/orbbec_camera/launch/astra_embedded_s.launch.xml
@@ -24,7 +24,7 @@
     <arg name="depth_width" default="640"/>
     <arg name="depth_height" default="400"/>
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-    <arg name="depth_format" default="Y16"/>
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     <arg name="flip_depth" default="false"/>
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@@ -32,7 +32,7 @@
     <arg name="ir_width" default="640"/>
     <arg name="ir_height" default="400"/>
     <arg name="ir_fps" default="30"/>
-    <arg name="ir_format" default="Y16"/>
+    <arg name="ir_format" default="Y10"/>
     <arg name="enable_ir" default="true"/>
     <arg name="flip_ir" default="false"/>
     <arg name="ir_qos" default="default"/>