docs: add enhanced depth filter configuration guide to advanced documentation

docs/zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/advanced_guide.rst

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     configuration/predefined_presets.md
     configuration/sdk_json_config.md
     configuration/false_positive_filter.md
+    configuration/enhanced_depth_filter.md
     configuration/net_camera.md

docs/zh/source/camera_devices/5_advanced_guide/configuration/enhanced_depth_filter.md

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+# ROS2 EnhancedDepthFilter 使用说明
+
+## 适用范围
+
+EnhancedDepthFilter 用于 Gemini 330 系列的增强深度输出。当前 SDK 版本仅在 Linux arm64 平台打包相关库；其它平台如果启用该滤波，SDK 会直接报错。
+
+## 前置条件
+
+1. 设备需要写入新版 LingBot License。
+2. 需要准备外挂模型文件。
+3. 启动时必须同时开启 color 和 depth，并启用 D2C/C2D 对齐和帧汇聚功能。
+
+模型文件路径通过 ROS launch 参数传入：
+
+```plaintext
+enhanced_depth_model_path:=/path/to/model/file
+```
+
+如果开启增强深度但模型路径为空或文件不存在，节点会启动失败。
+
+## 启动示例
+
+```plaintext
+ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py \
+  enable_enhanced_depth:=true \
+  enhanced_depth_model_path:=/path/to/model/file \
+  enhanced_depth_confidence_threshold:=51 \
+  depth_registration:=true \
+  frame_aggregate_mode:=full_frame
+```
+
+## 参数说明
+
+* `enable_enhanced_depth`: 是否启用增强深度滤波，默认 `false`。
+* `enhanced_depth_model_path`: LingBot 模型文件路径，启用增强深度时必填。
+* `enhanced_depth_confidence_threshold`: 置信度阈值，默认 51。
+* `depth_registration`: 需要启用对齐，D2C/C2D 后的图像才能进入 EnhancedDepthFilter。
+* `frame_aggregate_mode`: 帧汇聚功能，需设置`full_frame`保证同时接收到color和depth图像。
+
+## 图像要求
+
+D2C 时，深度对齐到 RGB：
+
+* color 分辨率必须是 `640x480`、`1280x720` 或 `1280x800` 之一。
+* depth 分辨率不限制，只要 SDK 支持 D2C。
+
+C2D 时，RGB 对齐到 depth：
+
+* depth 分辨率必须是 `640x480`、`1280x720` 或 `1280x800` 之一。
+* color 分辨率不限制。
+
+格式要求：
+
+* EnhancedDepthFilter 最终输入的 color 为 `RGB`。驱动会尝试把部分其它 color 格式转换为 RGB。
+* depth 最终输入为 `Y16`。SDK 可接受部分压缩/别名格式，并在内部展开为 Y16。
+
+## 输出话题
+
+输出的图像有：优化后的深度图像、d2c之前的深度图像、置信度图像。
+
+优化后的深度图像发布在：
+
+```plaintext
+/camera/depth/image_raw
+```
+
+d2c之前的深度图像发布在：
+
+```plaintext
+/camera/depth/image_unaligned
+```
+
+置信度图像发布在：
+
+```plaintext
+/camera/confidence/image_raw
+```
+
+## 运行时调整
+
+可以通过滤波服务启停 EnhancedDepthFilter 或调整 `confidence_threshold`。
+
+```plaintext
+ros2 service call /camera/set_filter orbbec_camera_msgs/srv/SetFilter "{filter_name: 'EnhancedDepthFilter', filter_enable: true, filter_param: [60]}"
+```
+
+不支持运行时修改 `model_path`。如需更换模型文件，请修改 launch 参数后重新启动节点。