docs: update documentation for Gemini 330 series, including EnhancedDepthFilter and FalsePositiveFilter usage guides, and clarify SDK JSON import/export instructions

2026-10-09 06:17:46 +08:00 · 2026-07-20 13:58:37 +08:00
parent b12a821600
commit 45b3e1a5f0
12 changed files with 22 additions and 22 deletions
@@ -165,7 +165,7 @@ OrbbecSDK ROS2 封装为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境提供无缝集成。它
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-**注意**: 如果未找到您的设备，请联系我们的 FAE 或销售代表获取帮助。
+**注意**: 雷达设备在 v2.6.3 及之后的版本中支持。使用详情请参考[雷达文档](../../lidar_devices/index.rst)。如果未找到您的设备，请联系我们的 FAE 或销售代表获取帮助。

 **术语定义**:

@@ -264,10 +264,10 @@
  * 设置彩色 MJPEG 编码质量。**范围：** `1–100`，**默认值：** `-1`（不修改设备当前值）。需要固件版本大于等于 `1.8.11`。
  > **支持模组**：Gemini 330 系列。
 * **`enable_false_positive_filter`**
-  * 启用鬼影滤波。可减少重影噪声，使用示例和运行时调参方法请参考 [Gemini 330 系列鬼影滤波](../5_advanced_guide/configuration/false_positive_filter.md)。
+  * 启用鬼影滤波。可减少重影噪声，使用示例和运行时调参方法请参考 [Gemini 330 系列 FalsePositiveFilter 使用说明](../5_advanced_guide/configuration/false_positive_filter.md)。
  > **支持模组**：Gemini 330 系列 / Gemini 340 系列。
 * **`enable_enhanced_depth`**
-  * 启用 LingBot 增强深度滤波，默认值为 `false`。该功能需要同时启用 Color 和 Depth，并配置 D2C/C2D 对齐。完整环境、启动和图像要求请参考 [ROS2 EnhancedDepthFilter 使用说明](../5_advanced_guide/configuration/enhanced_depth_filter.md)。
+  * 启用 LingBot 增强深度滤波，默认值为 `false`。该功能需要同时启用 Color 和 Depth，并配置 D2C/C2D 对齐。完整环境、启动和图像要求请参考 [Gemini 330 系列 EnhancedDepthFilter 使用说明](../5_advanced_guide/configuration/enhanced_depth_filter.md)。
  > **支持模组**：Gemini 330 系列。
 * **`enhanced_depth_model_path`**
  * LingBot `model.sm4` 文件路径，默认值为空。启用增强深度滤波时必须设置，建议使用绝对路径；运行时不能更换模型文件。
@@ -347,10 +347,10 @@
 *   **`config_file_path`**
    *   YAML配置文件的路径。默认为 `""`。如果未指定，将使用启动文件中的默认参数。部分 preset 或特殊模式会通过 YAML 配置，示例参考 [设备预设](../5_advanced_guide/configuration/predefined_presets.md)。
 *   **`load_config_json_file_path`**
-    *   SDK JSON 配置导入路径。设置后节点会在初始化时调用 SDK 导入 JSON 配置。Gemini 330 系列可使用 `gemini_330_series_sdk_json.launch.py` 作为专用启动文件，使用方法参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
+    *   SDK JSON 配置导入路径。设置后节点会在初始化时调用 SDK 导入 JSON 配置。Gemini 330 系列可使用 `gemini_330_series_sdk_json.launch.py` 作为专用启动文件，使用方法参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 使用说明](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
    *   如果 JSON 中包含 `application_config`，节点会在对应 launch / YAML 参数未传入节点时同步其中的流开关、分辨率、帧率、格式、去畸变、点云、HDR 合并和设备级下采样配置。
 *   **`export_config_json_file_path`**
-    *   SDK JSON 配置导出路径。设置后节点会在初始化完成后将当前设备配置导出为 JSON。也可以通过 `/camera/export_config_json` 服务运行时导出，使用方法参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
+    *   SDK JSON 配置导出路径。设置后节点会在初始化完成后将当前设备配置导出为 JSON。也可以通过 `/camera/export_config_json` 服务运行时导出，使用方法参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 使用说明](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
    *   导出前会把当前 ROS2 参数中的传感器流、点云和 HDR 合并配置同步到 SDK `application_config`（设备支持时）。
 *   **`frame_aggregate_mode`**
    *   设置帧聚合输出模式。可选值：`full_frame`、`color_frame`、`ANY`、`disable`。
@@ -185,7 +185,7 @@
    ros2 service call /camera/get_sdk_version orbbec_camera_msgs/srv/GetString
    ```
 *   `/camera/export_config_json`
-    导出当前设备配置为 SDK JSON 文件。Gemini 330 系列的 JSON 导入导出流程请参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
+    导出当前设备配置为 SDK JSON 文件。Gemini 330 系列的 JSON 导入导出流程请参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 使用说明](../5_advanced_guide/configuration/sdk_json_config.md)。
    ```bash
    ros2 service call /camera/export_config_json orbbec_camera_msgs/srv/SetString "{data: '/tmp/orbbec_camera_config.json'}"
    ```
@@ -231,7 +231,7 @@
 ### 深度滤波器配置

 *   `/camera/set_filter`
-    `FalsePositiveFilter` 的启动参数、状态确认和命名参数调参示例可参考 [Gemini 330 系列鬼影滤波](../5_advanced_guide/configuration/false_positive_filter.md)。`EnhancedDepthFilter` 的环境要求、启动参数和状态确认方法可参考 [ROS2 EnhancedDepthFilter 使用说明](../5_advanced_guide/configuration/enhanced_depth_filter.md)。
+    `FalsePositiveFilter` 的启动参数、状态确认和命名参数调参示例可参考 [Gemini 330 系列 FalsePositiveFilter 使用说明](../5_advanced_guide/configuration/false_positive_filter.md)。`EnhancedDepthFilter` 的环境要求、启动参数和状态确认方法可参考 [Gemini 330 系列 EnhancedDepthFilter 使用说明](../5_advanced_guide/configuration/enhanced_depth_filter.md)。
    ```bash
    # filter_name 为滤波器名称，filter_enable 表示是否开启滤波器开关。
    # filter_param 为旧的按位置传参方式；filter_config 为新的命名参数方式。
@@ -1,4 +1,4 @@
-# EnhancedDepthFilter 使用说明
+# Gemini 330 系列 EnhancedDepthFilter 使用说明

 LingBot 增强深度滤波器（`EnhancedDepthFilter`）同时使用彩色和深度信息，通过降低噪声、填补深度空洞和优化物体边缘来改善深度图像质量。

@@ -1,4 +1,4 @@
-# Gemini 330 系列鬼影滤波
+# Gemini 330 系列 FalsePositiveFilter 使用说明

 本文档说明如何在 ROS2 中为 Gemini 330 系列相机使用鬼影滤波 `FalsePositiveFilter`，包括启动时开启、状态确认、运行时开关和临时调参。

@@ -41,7 +41,7 @@ device_preset: "<preset_name>"

 ## 可选：导入 SDK JSON

-如果鬼影滤波参数已经写入 SDK JSON，可通过 `load_config_json_file_path` 导入。Gemini 330 系列 SDK JSON 的导入导出流程、参数优先级和日志确认方法，请参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出](sdk_json_config.md)。
+如果鬼影滤波参数已经写入 SDK JSON，可通过 `load_config_json_file_path` 导入。Gemini 330 系列 SDK JSON 的导入导出流程、参数优先级和日志确认方法，请参考 [Gemini 330 系列 SDK JSON 使用说明](sdk_json_config.md)。

 常见情况：

@@ -1,4 +1,4 @@
-# Gemini 330 系列 SDK JSON 配置导入与导出
+# Gemini 330 系列 SDK JSON 使用说明

 本文档说明如何在 ROS2 中为 Gemini 330 系列相机导入和导出 SDK JSON 配置文件。