i/OrbbecSDK_ROS2
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Added H26x decoding node for femto_mega

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2024-09-18 22:21:04 +08:00
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+73 -55
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@@ -1,7 +1,5 @@
# orbbec_camera
## [![stable](http://badges.github.io/stability-badges/dist/stable.svg)](http://github.com/badges/stability-badges) ![version](https://img.shields.io/badge/version-1.5.2-green)
**请注意：本文档为机器翻译，仅供参考。翻译可能存在遗漏或错误，且不会及时更新。请以英文原文为准。**
OrbbecSDK ROS 2 是一个用于 Orbbec 3D 相机的 ROS 2 环境无缝集成的包装器。它支持 ROS 2 Foxy、Galactic 和 Humble 版本。
@@ -357,6 +355,27 @@ IR 的帧率和分辨率必须与深度一致。不同模式与分辨率的对
ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node
```
## 使用FFmpeg解码H264/265的工具
对于Femto Mega这种能够输出H264/H265编码格式的，能够使用mega_h26x_decode_node节点来实现H264/H265解码功能。
mega_h26x_decode_node节点的解码功能是通过FFmpeg来实现的。
* 首先启动Femto Mega相机并将color的编码格式设置为H264或者H265：
```bash
ros2 launch orbbec_camera femto_mega.launch.py color_format:=H264
```
* 启动解码节点：
```bash
ros2 run orbbec_camera mega_h26x_decode_node
```
mega_h26x_decode_node节点可用的话题：
* /camera/color/h26x_encoded_data ：Femto Mega输出原始color的H264/H265编码数据
* /camera/color/h26x_decoder/image_raw ：经过mega_h26x_decode_node节点解码后的RGB图像数据
## 构建 Debian 包
### 准备环境
@@ -403,63 +422,63 @@ bash .make_deb.sh
## 启动文件
| 产品系列 | 启动文件 |
| ----------------- | --------------------------- |
| astra+ | astra_adv.launch.py |
| 产品系列 | 启动文件 |
| ------------------------------------- | --------------------------- |
| astra+ | astra_adv.launch.py |
| astra mini /astra mini pro /astra pro | astra.launch.py |
| astra mini pro s | astra.launch.py |
| astra2 | astra2.launch.py |
| astra stereo s | stereo_s_u3.launch.py |
| astra pro2 | astra_pro2.launch.py |
| dabai | dabai.launch.py |
| dabai d1 | dabai_d1.launch.py |
| dabai dcw | dabai_dcw.launch.py |
| dabai dw | dabai_dw.launch.py |
| dabai pro | dabai_pro.launch.py |
| deeya | deeya.launch.py |
| femto /femto w | femto.launch.py |
| femto mega | femto_mega.launch.py |
| femto bolt | femto_bolt.launch.py |
| gemini | gemini.launch.py |
| gemini | gemini.launch.py |
| gemini2 / dabai DCL | gemini2.launch.py |
| gemini2L | gemini2L.launch.py |
| gemini e | gemini_e.launch.py |
| gemini e lite | gemini_e_lite.launch.py |
| dabai max | dabai_max.launch.py |
| dabai max pro | dabai_max_pro.launch.py |
| gemini uw | gemini_uw.launch.py |
| dabai dcw2 | dabai_dcw2.launch.py |
| dabai dw2 | dabai_dw2.launch.py |
| gemini ew | gemini_ew.launch.py |
| gemini ew lite | gemini_ew_lite.launch.py |
| gemini 330 系列 | gemini_330_series.launch.py |
| astra mini pro s | astra.launch.py |
| astra2 | astra2.launch.py |
| astra stereo s | stereo_s_u3.launch.py |
| astra pro2 | astra_pro2.launch.py |
| dabai | dabai.launch.py |
| dabai d1 | dabai_d1.launch.py |
| dabai dcw | dabai_dcw.launch.py |
| dabai dw | dabai_dw.launch.py |
| dabai pro | dabai_pro.launch.py |
| deeya | deeya.launch.py |
| femto /femto w | femto.launch.py |
| femto mega | femto_mega.launch.py |
| femto bolt | femto_bolt.launch.py |
| gemini | gemini.launch.py |
| gemini | gemini.launch.py |
| gemini2 / dabai DCL | gemini2.launch.py |
| gemini2L | gemini2L.launch.py |
| gemini e | gemini_e.launch.py |
| gemini e lite | gemini_e_lite.launch.py |
| dabai max | dabai_max.launch.py |
| dabai max pro | dabai_max_pro.launch.py |
| gemini uw | gemini_uw.launch.py |
| dabai dcw2 | dabai_dcw2.launch.py |
| dabai dw2 | dabai_dw2.launch.py |
| gemini ew | gemini_ew.launch.py |
| gemini ew lite | gemini_ew_lite.launch.py |
| gemini 330 系列 | gemini_330_series.launch.py |
**所有启动文件本质上都是相似的，主要区别在于为同一系列中不同型号设置的参数的默认值。USB 标准的差异，例如 USB 2.0 与 USB 3.0，可能需要调整这些参数。如果遇到启动失败，请仔细查看规格手册。特别注意启动文件中的分辨率设置以及其他参数，以确保兼容性和最佳性能。**
## 产品支持
| **产品列表** | **固件版本** |
| ------------ | -------------------------- |
| Gemini 335 | 1.2.20 |
| Gemini 335L | 1.2.20 |
| Femto Bolt | 1.0.6/1.0.9 |
| Femto Mega | 1.1.7/1.2.7 |
| Gemini 2 XL | Obox：V1.2.5 VL：1.4.54 |
| Astra 2 | 2.8.20 |
| Gemini 2 L | 1.4.32 |
| Gemini 2 | 1.4.60 /1.4.76 |
| Astra+ | 1.0.22/1.0.21/1.0.20/1.0.19 |
| Femto | 1.6.7 |
| Femto W | 1.1.8 |
| DaBai | 2436 |
| DaBai DCW | 2460 |
| DaBai DW | 2606 |
| Astra Mini Pro | 1007 |
| Gemini E | 3460 |
| Gemini E Lite | 3606 |
| Gemini | 3.0.18 |
| Astra Mini S Pro | 1.0.05 |
| **产品列表** | **固件版本** |
| ------------------ | --------------------------- |
| Gemini 335 | 1.2.20 |
| Gemini 335L | 1.2.20 |
| Femto Bolt | 1.0.6/1.0.9 |
| Femto Mega | 1.1.7/1.2.7 |
| Gemini 2 XL | Obox：V1.2.5 VL：1.4.54 |
| Astra 2 | 2.8.20 |
| Gemini 2 L | 1.4.32 |
| Gemini 2 | 1.4.60 /1.4.76 |
| Astra+ | 1.0.22/1.0.21/1.0.20/1.0.19 |
| Femto | 1.6.7 |
| Femto W | 1.1.8 |
| DaBai | 2436 |
| DaBai DCW | 2460 |
| DaBai DW | 2606 |
| Astra Mini Pro | 1007 |
| Gemini E | 3460 |
| Gemini E Lite | 3606 |
| Gemini | 3.0.18 |
| Astra Mini S Pro | 1.0.05 |
## DDS 调优
@@ -524,7 +543,6 @@ net.core.rmem_default=2147483647
多个相机无图像
- 可能是电源供应不足。为避免这种情况，请不要将所有相机连接到同一个集线器，并使用带电源的集线器。
- 也可能是分辨率太高。要解决此问题，请尝试降低分辨率。
为什么这里有那么多启动文件
@@ -537,4 +555,4 @@ net.core.rmem_default=2147483647
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