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https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2.git
synced 2026-10-04 20:17:47 +08:00
[yunbao]Add Yunbao test launch
This commit is contained in:
jj
@@ -0,0 +1,49 @@
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# common params
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depth_registration: false
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enable_d2c_viewer: false
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enable_point_cloud: false
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enable_colored_point_cloud: false
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enable_ldp: false
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device_preset: "Default"
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# enable_laser: true
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interleave_ae_mode: "laser"
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interleave_frame_enable: true
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interleave_skip_enable: false
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interleave_skip_index: 1
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time_domain: "global" # global, device, system
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enable_sync_host_time: true
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trigger_out_enabled: true
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frames_per_trigger: 0
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software_trigger_period: 0
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# color params
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enable_color: false
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color_width: 640
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color_height: 480
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color_fps: 30
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|
color_format: "MJPG"
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enable_color_auto_exposure: false
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color_exposure: 50 # 5ms
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color_gain: 16 # -1 default
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#left ir params
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|
enable_left_ir: true
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left_ir_width: 640
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|
left_ir_height: 480
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||||||
|
left_ir_fps: 30
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||||||
|
left_ir_format: "Y8"
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||||||
|
enable_ir_auto_exposure: true
|
||||||
|
ir_exposure: 5000 # 5ms
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||||||
|
ir_gain: 16 # -1 default
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||||||
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||||||
|
# depth params
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||||||
|
enable_depth: true
|
||||||
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depth_width: 640
|
||||||
|
depth_height: 480
|
||||||
|
depth_fps: 30
|
||||||
|
depth_format: "Y16"
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@@ -0,0 +1,245 @@
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import os
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import yaml
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from launch import LaunchDescription
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||||||
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from launch.actions import DeclareLaunchArgument, OpaqueFunction, GroupAction
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from launch.substitutions import LaunchConfiguration
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from launch_ros.actions import PushRosNamespace, ComposableNodeContainer, Node
|
||||||
|
from launch_ros.descriptions import ComposableNode
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||||||
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from launch.conditions import UnlessCondition
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||||||
|
from launch_ros.actions import LoadComposableNodes
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def load_yaml(file_path):
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with open(file_path, 'r') as f:
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return yaml.safe_load(f)
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def merge_params(default_params, yaml_params):
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for key, value in yaml_params.items():
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if key in default_params:
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default_params[key] = value
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return default_params
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def convert_value(value):
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if isinstance(value, str):
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try:
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return int(value)
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||||||
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except ValueError:
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||||||
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pass
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||||||
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try:
|
||||||
|
return float(value)
|
||||||
|
except ValueError:
|
||||||
|
pass
|
||||||
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if value.lower() == 'true':
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|
return True
|
||||||
|
elif value.lower() == 'false':
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return False
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return value
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def load_parameters(context, args):
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default_params = {arg.name: LaunchConfiguration(arg.name).perform(context) for arg in args}
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||||||
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config_file_path = LaunchConfiguration('config_file_path').perform(context)
|
||||||
|
if config_file_path:
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||||||
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yaml_params = load_yaml(config_file_path)
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||||||
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default_params = merge_params(default_params, yaml_params)
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||||||
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skip_convert = {'config_file_path', 'usb_port', 'serial_number'}
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||||||
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return {
|
||||||
|
key: (value if key in skip_convert else convert_value(value))
|
||||||
|
for key, value in default_params.items()
|
||||||
|
}
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||||||
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||||||
|
|
||||||
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def generate_launch_description():
|
||||||
|
args = [
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|
DeclareLaunchArgument('camera_name', default_value='camera'),
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||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_registration', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('serial_number', default_value=''),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('usb_port', default_value=''),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('device_num', default_value='1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('point_cloud_qos', default_value='default'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_point_cloud', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_colored_point_cloud', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('cloud_frame_id', default_value=''),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('connection_delay', default_value='10'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_width', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_height', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_fps', default_value='30'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_format', default_value='MJPG'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_color', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_qos', default_value='default'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_camera_info_qos', default_value='default'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_color_auto_exposure', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_exposure', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_gain', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_color_auto_white_balance', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_white_balance', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_ae_max_exposure', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_brightness', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_ae_roi_left', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_ae_roi_top', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_ae_roi_right', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_ae_roi_bottom', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_width', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_height', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_fps', default_value='30'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_format', default_value='Y16'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_depth', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_qos', default_value='default'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_camera_info_qos', default_value='default'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_ae_roi_left', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_ae_roi_top', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_ae_roi_right', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_ae_roi_bottom', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('left_ir_width', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('left_ir_height', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('left_ir_fps', default_value='30'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('left_ir_format', default_value='Y8'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_left_ir', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('left_ir_qos', default_value='default'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('left_ir_camera_info_qos', default_value='default'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('right_ir_width', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('right_ir_height', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('right_ir_fps', default_value='30'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('right_ir_format', default_value='Y8'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_right_ir', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('right_ir_qos', default_value='default'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('right_ir_camera_info_qos', default_value='default'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_ir_auto_exposure', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('ir_exposure', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('ir_gain', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('ir_ae_max_exposure', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('ir_brightness', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_sync_output_accel_gyro', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_accel', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('accel_rate', default_value='200hz'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('accel_range', default_value='4g'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_gyro', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('gyro_rate', default_value='200hz'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('gyro_range', default_value='1000dps'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('liner_accel_cov', default_value='0.01'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('angular_vel_cov', default_value='0.01'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('publish_tf', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('tf_publish_rate', default_value='0.0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('ir_info_url', default_value=''),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_info_url', default_value=''),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('log_level', default_value='none'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_publish_extrinsic', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_d2c_viewer', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_ldp', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_soft_filter', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('soft_filter_max_diff', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('soft_filter_speckle_size', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('sync_mode', default_value='standalone'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_delay_us', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('color_delay_us', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('trigger2image_delay_us', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('trigger_out_delay_us', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('trigger_out_enabled', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('frames_per_trigger', default_value='2'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('software_trigger_period', default_value='33'), # ms
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_frame_sync', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('ordered_pc', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('use_hardware_time', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_depth_scale', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_decimation_filter', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_hdr_merge', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_sequence_id_filter', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_threshold_filter', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_noise_removal_filter', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_spatial_filter', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_temporal_filter', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_hole_filling_filter', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('decimation_filter_scale_', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('sequence_id_filter_id', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('threshold_filter_max', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('threshold_filter_min', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('noise_removal_filter_min_diff', default_value='256'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('noise_removal_filter_max_size', default_value='80'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('spatial_filter_alpha', default_value='-1.0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('spatial_filter_diff_threshold', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('spatial_filter_magnitude', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('spatial_filter_radius', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('temporal_filter_diff_threshold', default_value='-1.0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('temporal_filter_weight', default_value='-1.0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('hole_filling_filter_mode', default_value=''),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('hdr_merge_exposure_1', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('hdr_merge_gain_1', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('hdr_merge_exposure_2', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('hdr_merge_gain_2', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('align_mode', default_value='SW'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('diagnostic_period', default_value='1.0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_laser', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('depth_precision', default_value=''),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('device_preset', default_value='Default'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('laser_on_off_mode', default_value='0'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('retry_on_usb3_detection_failure', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('laser_energy_level', default_value='-1'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_3d_reconstruction_mode', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_sync_host_time', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('time_domain', default_value='device'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_color_undistortion', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('config_file_path', default_value=''),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_heartbeat', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('enable_hardware_reset', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('interleave_ae_mode', default_value='laser'), # 'hdr' or 'laser'
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('interleave_frame_enable', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('interleave_skip_enable', default_value='true'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('interleave_skip_index', default_value='1'), # 0:partern ir 1:flood ir
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('use_intra_process_comms', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('attach_to_shared_component_container', default_value='false'),
|
||||||
|
DeclareLaunchArgument('component_container_name', default_value='orbbec_container'),
|
||||||
|
]
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_params(context, args):
|
||||||
|
return [load_parameters(context, args)]
|
||||||
|
|
||||||
|
def create_node_action(context, args):
|
||||||
|
params = get_params(context, args)
|
||||||
|
ros_distro = os.environ.get("ROS_DISTRO", "humble")
|
||||||
|
if ros_distro == "foxy":
|
||||||
|
return [
|
||||||
|
Node(
|
||||||
|
package="orbbec_camera",
|
||||||
|
executable="orbbec_camera_node",
|
||||||
|
name="ob_camera_node",
|
||||||
|
namespace=LaunchConfiguration("camera_name"),
|
||||||
|
parameters=params,
|
||||||
|
output="screen",
|
||||||
|
)
|
||||||
|
]
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
attach_to_shared_component_container_arg = LaunchConfiguration('attach_to_shared_component_container', default=False)
|
||||||
|
component_container_name_arg = LaunchConfiguration('component_container_name', default='orbbec_container')
|
||||||
|
|
||||||
|
orbbec_container = Node(
|
||||||
|
name=component_container_name_arg,
|
||||||
|
package='rclcpp_components',
|
||||||
|
executable='component_container_mt',
|
||||||
|
output='screen',
|
||||||
|
condition=UnlessCondition(attach_to_shared_component_container_arg)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
return [
|
||||||
|
orbbec_container,
|
||||||
|
LoadComposableNodes(
|
||||||
|
target_container=component_container_name_arg,
|
||||||
|
composable_node_descriptions=[
|
||||||
|
ComposableNode(
|
||||||
|
namespace=LaunchConfiguration("camera_name"),
|
||||||
|
name=LaunchConfiguration("camera_name"),
|
||||||
|
package='orbbec_camera',
|
||||||
|
plugin='orbbec_camera::OBCameraNodeDriver',
|
||||||
|
parameters=params,
|
||||||
|
extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': LaunchConfiguration("use_intra_process_comms")}],
|
||||||
|
)
|
||||||
|
]
|
||||||
|
)
|
||||||
|
]
|
||||||
|
|
||||||
|
return LaunchDescription(
|
||||||
|
args + [
|
||||||
|
OpaqueFunction(function=lambda context: create_node_action(context, args))
|
||||||
|
]
|
||||||
|
)
|
||||||
@@ -0,0 +1,80 @@
|
|||||||
|
from launch import LaunchDescription
|
||||||
|
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription, GroupAction, ExecuteProcess
|
||||||
|
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
|
||||||
|
from launch_ros.actions import Node
|
||||||
|
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
|
||||||
|
import os
|
||||||
|
from launch.conditions import UnlessCondition, IfCondition
|
||||||
|
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
|
||||||
|
from launch.actions import TimerAction
|
||||||
|
def generate_launch_description():
|
||||||
|
# Include launch files
|
||||||
|
package_dir = get_package_share_directory("orbbec_camera")
|
||||||
|
launch_file_dir = os.path.join(package_dir, "launch")
|
||||||
|
config_file_dir = os.path.join(package_dir, "config")
|
||||||
|
config_file_335_path = os.path.join(config_file_dir, "camera_335_params.yaml")
|
||||||
|
config_file_335L_path = os.path.join(config_file_dir, "camera_335L_params.yaml")
|
||||||
|
|
||||||
|
use_intra_process_comms_arg = DeclareLaunchArgument(
|
||||||
|
'use_intra_process_comms', default_value='false',
|
||||||
|
)
|
||||||
|
attach_to_shared_component_container_arg = DeclareLaunchArgument(
|
||||||
|
'attach_to_shared_component_container', default_value='false',
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
shared_container_name = "shared_orbbec_container"
|
||||||
|
shared_container = Node(
|
||||||
|
name=shared_container_name,
|
||||||
|
package='rclcpp_components',
|
||||||
|
executable='component_container_mt',
|
||||||
|
output='screen',
|
||||||
|
condition=IfCondition(LaunchConfiguration('attach_to_shared_component_container'))
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
G0_6D = IncludeLaunchDescription(
|
||||||
|
PythonLaunchDescriptionSource(
|
||||||
|
os.path.join(launch_file_dir, "gemini_330_series_interleave_laser_g335_components.launch.py")
|
||||||
|
),
|
||||||
|
launch_arguments={
|
||||||
|
"camera_name": "G0_6D",
|
||||||
|
"usb_port": "2-3.2",
|
||||||
|
"device_num": "2",
|
||||||
|
"sync_mode": "primary",
|
||||||
|
'use_intra_process_comms': LaunchConfiguration("use_intra_process_comms"),
|
||||||
|
'attach_to_shared_component_container': LaunchConfiguration("attach_to_shared_component_container"),
|
||||||
|
'component_container_name': shared_container_name,
|
||||||
|
"config_file_path": config_file_335_path,
|
||||||
|
}.items(),
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
|
G1_6H = IncludeLaunchDescription(
|
||||||
|
PythonLaunchDescriptionSource(
|
||||||
|
os.path.join(launch_file_dir, "gemini_330_series_interleave_laser_g335_components.launch.py")
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),
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launch_arguments={
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"camera_name": "G1_6H",
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"usb_port": "2-3.1",
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"device_num": "2",
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"sync_mode": "secondary_synced",
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'use_intra_process_comms': LaunchConfiguration("use_intra_process_comms"),
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'attach_to_shared_component_container': LaunchConfiguration("attach_to_shared_component_container"),
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'component_container_name': shared_container_name,
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"config_file_path": config_file_335_path,
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}.items(),
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)
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# If you need more cameras, just add more launch_include here, and change the usb_port and device_num
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ld = LaunchDescription([
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use_intra_process_comms_arg,
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attach_to_shared_component_container_arg,
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shared_container,
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GroupAction([G0_6D]),
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TimerAction(period=0.5, actions=[GroupAction([G1_6H])]),
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])
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return ld
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