deploy: fd13aba31f

zh/.buildinfo

@@ -1,4 +1,4 @@
 # Sphinx build info version 1
 # This file records the configuration used when building these files. When it is not found, a full rebuild will be done.
-config: 5656ed5a7444881318ca81c158684e70
+config: ccc5048bec8f2a4772b5b21cb7330155
 tags: 645f666f9bcd5a90fca523b33c5a78b7

zh/_sources/source/camera_devices/2_installation/build_the_package.md.txt

@@ -23,8 +23,6 @@ eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"
 
 ### 二进制安装
 
-#### Linux 二进制包安装
-
 查看软件包：
 
 ```bash
@@ -44,8 +42,6 @@ sudo apt install ros-humble-orbbec-camera ros-humble-orbbec-description
 
 ### 从源码构建
 
-#### Linux ROS2 包装器编译
-
 创建 `colcon` 工作空间：
 
 ```bash

zh/_sources/source/camera_devices/4_application_guide/launch_parameters.md.txt

@@ -41,6 +41,10 @@
     *   启用左红外图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
 *   **`right_ir.image_raw.enable_pub_plugins`**
     *   启用右红外图像传输插件。默认值：`["image_transport/compressed", "image_transport/raw", "image_transport/theora"]`。
+*   **`point_cloud_decimation_filter_factor`**
+    *   点云下采样因子。范围：`1–8`，`1`表示不下采样，数值越大下采样越强。
+*   **`preset_resolution_config`**
+    * 摄像头设备的预设分辨率配置。格式: "width,height,ir_decimation_factor,depth_decimation_factor". Example: "1280,720,4,4". 仅在 Gemini435Le 设备上受支持。留空禁用。
 
 ### 传感器控制
 
@@ -176,7 +180,7 @@
   *   `COLOR`：将深度对齐到彩色。
   *   `DEPTH`：将彩色对齐到深度。
 - **`intra_camera_sync_reference`**
-  - 设置相机内同步的参考点。适用于Gemini 330系列设备，当 `sync_mode` 设置为**软件**或**硬件触发**模式时。**选项：** `Start`、`Middle`、`End`。**默认值：** `Middle`
+  - 设置相机内同步的参考点。适用于Gemini 330系列设备，当 `sync_mode` 设置为**软件**或**硬件触发**模式时。**选项：** `Start`、`Middle`、`End`。设置为空时，长基线设备默认End，短基线设备默认Middle。
 
 ### 基础与通用参数
 
@@ -219,6 +223,8 @@
 #### 日志与诊断
 *   **`log_level`**
     *   SDK日志级别。默认为 `info`。可选值：`debug`、`info`、`warn`、`error`、`fatal`。
+*   **`log_file_name`**
+    *   保存的SDK日志文件名。当`log_level`为`debug`时生效。
 *   **`diagnostic_period`**
     *   诊断周期（秒）。
 *   **`enable_heartbeat`**

zh/_sources/source/camera_devices/4_application_guide/services.md.txt

@@ -256,3 +256,13 @@
                     -6.804073229432106e-06]}'
     ros2 service call /camera/get_user_calib_params orbbec_camera_msgs/srv/GetUserCalibParams '{}'
     ```
+
+### 点云下采样
+*   `/camera/set_point_cloud_decimation`
+    ```bash
+    ros2 service call /camera/set_point_cloud_decimation orbbec_camera_msgs/srv/SetInt32 '{data: 8}'
+    ```
+*   `/camera/get_point_cloud_decimation`
+    ```bash
+    ros2 service call /camera/get_point_cloud_decimation orbbec_camera_msgs/srv/GetInt32 '{}'
+    ```