docs: remove AE/AWB lock example and action command documentation; update related guides

2026-10-09 14:27:02 +08:00 · 2026-10-08 09:43:12 +08:00
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commit 1dc26fae83
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@@ -26,7 +26,6 @@
    multi_camera/multi_camera_synced.md
    multi_camera/multi_camera_synced_verification_tool.md
    multi_camera/gmsl_camera.md
-    multi_camera/action_command.md


 配置与模式
@@ -7,7 +7,7 @@ LingBot 增强深度滤波器（`EnhancedDepthFilter`）同时使用彩色和深
 使用 EnhancedDepthFilter 需要满足以下条件：

 * NVIDIA Jetson，操作系统为 Linux ARM64；
-* 支持该功能的 Gemini 330 或 Gemini 340 系列相机；
+* 支持该功能的 Gemini 330 系列相机；
 * CUDA Runtime 12；
 * TensorRT 10 Runtime；
 * 有效的 LingBot-Depth License；
@@ -1,87 +0,0 @@
-# Action Command
-
-本示例通过 Group Actions 同步模式启动两台 Gemini 335Le 相机，并启动一个主机侧 Action Command 发送节点。一个 GVCP Action Command 可以触发多台相机，因此发送节点只在顶层启动一次。[查看示例源码](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples/action_command)。
-
-## 运行条件
-
- Gemini 335Le 固件 1.8.24 或更高版本
- Orbbec SDK 2.10.2 或更高版本
- 两台相机与主机位于同一网络
-
-运行前，修改 `multi_action_command.launch.py` 中两处 `net_device_ip`，使其与相机 IP 一致。
-
-## 启动相机和发送节点
-
-```bash
-ros2 launch orbbec_camera multi_action_command.launch.py
-```
-
-启动文件为每台相机提供配置服务，并启动一个发送服务：
-
-```text
-/camera_01/get_action_config
-/camera_01/set_action_config
-/camera_02/get_action_config
-/camera_02/set_action_config
-/action_command_node/send_action_command
-```
-
-## 配置相机
-
-将两台相机的 Action Signal block 0 配置为相同的 key 和 mask：
-
-```bash
-ros2 service call /camera_01/set_action_config \
-  orbbec_camera_msgs/srv/SetActionConfig \
-  "{device_key: 1, selector: 0, group_key: 1, group_mask: 1}"
-
-ros2 service call /camera_02/set_action_config \
-  orbbec_camera_msgs/srv/SetActionConfig \
-  "{device_key: 1, selector: 0, group_key: 1, group_mask: 1}"
-```
-
-需要时可读取配置：
-
-```bash
-ros2 service call /camera_01/get_action_config \
-  orbbec_camera_msgs/srv/GetActionConfig \
-  "{selector: 0}"
-```
-
-## 触发相机组
-
-请求中的 device key、group key 和 group mask 与相机配置匹配时，相机会收到触发命令。发送服务支持以下三种模式。
-
-### 立即触发
-
-将 `trigger_mode` 设为 `0`，延迟和指定时间均设为零：
-
-```bash
-ros2 service call /action_command_node/send_action_command \
-  orbbec_camera_msgs/srv/SendActionCommand \
-  "{device_key: 1, group_key: 1, group_mask: 1, broadcast_ip: '255.255.255.255', trigger_mode: 0, delay_ms: 0, scheduled_time: 0}"
-```
-
-### 相对延迟触发
-
-将 `trigger_mode` 设为 `1`，并提供正数毫秒延迟。节点读取主机系统时钟，加上延迟后转换为 SDK 所需的绝对 GVCP/PTP 时间戳。以下示例延迟一秒：
-
-```bash
-ros2 service call /action_command_node/send_action_command \
-  orbbec_camera_msgs/srv/SendActionCommand \
-  "{device_key: 1, group_key: 1, group_mask: 1, broadcast_ip: '255.255.255.255', trigger_mode: 1, delay_ms: 1000, scheduled_time: 0}"
-```
-
-主机的 `CLOCK_REALTIME` 必须与相机处于同一 PTP 时间域，例如使用 `phc2sys` 同步。启动文件会启用相机的 PTP 同步，但不会配置主机 PTP 服务。延迟应足够长，确保命令能在目标时间前到达相机。
-
-### 绝对 PTP 时间触发
-
-将 `trigger_mode` 设为 `2`，`delay_ms` 设为零，并提供未来的编码 PTP 时间戳。高 32 位为秒，低 32 位为纳秒：
-
-```bash
-ros2 service call /action_command_node/send_action_command \
-  orbbec_camera_msgs/srv/SendActionCommand \
-  "{device_key: 1, group_key: 1, group_mask: 1, broadcast_ip: '255.255.255.255', trigger_mode: 2, delay_ms: 0, scheduled_time: <PTP_TIMESTAMP>}"
-```
-
-响应中的 `encoded_scheduled_time` 是发送给 SDK 的准确 64 位数值。延迟触发时，该值由节点计算。`success: true` 表示主机已发出 GVCP 命令；协议不会返回设备确认。