i/OrbbecSDK_ROS2
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docs: document Gemini 301 FPS constraint

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ob-yalian
2026-09-16 17:08:37 +08:00
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commit 18911b1ab0
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docs/zh/source/camera_devices/4_application_guide/launch_parameters.md
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@@ -67,6 +67,9 @@
* 如需降低 CPU 使用率，可参考 [降低 CPU 使用率](../5_advanced_guide/performance/lower_cpu_usage.md) 中的 `color_format` 建议。
* **`enable_[color|depth|left_ir|right_ir|ir]`**
* 启用或关闭对应图像流。
> **Gemini 301 系列限制：** 启用且 FPS 大于 `0` 的所有图像流必须使用相同的 FPS。节点启动和通过 `/camera/set_stream_profile` 运行时切换 profile 时都会校验此限制。
* **`depth_decimation_factor`** / **`left_ir_decimation_factor`** / **`right_ir_decimation_factor`**
* 设置下采样倍数。可用 `ros2 run orbbec_camera list_camera_profile_mode_node` 查看可设置分辨率。**默认值：** `1`。
* **`color_frame_queue_max_frames`**、**`left_color_frame_queue_max_frames`**、**`right_color_frame_queue_max_frames`**
docs/zh/source/camera_devices/4_application_guide/services.md
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@@ -128,7 +128,7 @@ ros2 service call /camera/get_color_queue_stats std_srvs/srv/SetBool '{data: tru
* `/camera/set_stream_profile`
用于在节点运行期间切换一个或多个已启用图像流的 Profile。`stream_name` 支持 `color`、`left_color`、`right_color`、`depth`、`ir`、`left_ir` 和 `right_ir`。宽、高、帧率或格式可以只填写需要修改的字段；未修改的数值字段填写 `0`，格式填写空字符串。切换时节点会停止并重新启动数据流；如果目标 Profile 已经生效，服务会返回失败。
用于在节点运行期间切换一个或多个已启用图像流的 Profile。`stream_name` 支持 `color`、`left_color`、`right_color`、`depth`、`ir`、`left_ir` 和 `right_ir`。宽、高、帧率或格式可以只填写需要修改的字段；未修改的数值字段填写 `0`，格式填写空字符串。切换时节点会停止并重新启动数据流；如果目标 Profile 已经生效，服务会返回失败。Gemini 301 系列要求所有启用且 FPS 大于 `0` 的图像流使用相同 FPS，服务会校验此限制。
```bash
ros2 service call /camera/set_stream_profile orbbec_camera_msgs/srv/SetStreamProfile "{profiles: [{stream_name: color, width: 1280, height: 720, fps: 30, format: MJPG}]}"