Update OrbbecSDK_ROS2 to v2.3.0

docs/multi_camera_syned_CN.MD

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+## 多机同步存图及脚本解析
+
+本节介绍如何在ROS 2环境中使用多个Orbbec摄像头同步存图，并使用脚本解析数据。
+
+### 连接准备
+
+请根据指导连接多个Orbbec摄像头和多机同步器。
+
+* 有关多机同步器的详细指导，请参阅[设置相机进行外部同步](https://www.orbbec.com/docs/set-up-cameras-for-external-synchronization_v1-2/)。
+* 多个Orbbec摄像头和多机同步器的连接示例。
+
+![多机同步器连接示意图](./images/image7.jpg)
+
+### 多机同步存图
+
+#### 查看设备的USB端口
+
+```bash
+ros2 run orbbec_camera list_devices_node
+```
+
+![查看设备的USB端口](./images/image8.jpg)
+
+#### 参数配置
+
+##### multi_camera_synced.launch.py
+
+1. `usb_port` 设置为设备的USB端口。
+2. `device_num` 设置为2，说明启动了两个相机。
+3. `sync_mode` 设置为 primary，说明相机设备设置为主机模式。
+4. 从机设置 `trigger_out_enabled` 为 false。
+
+![launch配置](./images/image9.jpg)
+
+##### multi_save_rgbir_params.json
+
+配置多个设备的USB端口和名称。
+
+![json配置](./images/image10.jpg)
+
+##### camera_params.yaml
+
+启用左IR摄像头。
+
+`enable_left_ir: true`
+
+##### start_multi_sync.sh
+
+`{data: 100}` 表示每台相机的每个流存储100张图片。
+
+![脚本配置](./images/image11.jpg)
+
+#### 启动多机同步存图
+
+启动多个Orbbec摄像头（选择1）。
+
+* 终端1
+
+```bash
+cd  ~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/tools
+sudo chmod +x start_multi_sync.sh
+bash start_multi_sync.sh
+```
+
+![启动脚本](./images/image12.jpg)
+
+同步保存图片（选择4）。
+
+* 终端2
+
+```bash
+cd  ~/ros2_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/tools
+bash start_multi_sync.sh
+```
+
+### 脚本解析
+
+`multicamera_sync` - 保存图片以及解析脚本存放目录。
+
+* `ouput` - 保存图片目录
+* `Python` - 解析脚本目录
+
+注意：`multicamera_sync` 需要复制到当前工作空间目录（与 `install` 目录同级）。
+
+#### 配置文件
+
+* `Config.ini` 配置相机实际帧率和最大误差时间戳阈值。
+* `DevicesInfo.txt` 配置相机数量以及相机的pid、vid、SN号等参数。
+* `StreamProfileInfo.txt` 配置相机分辨率、帧率以及编码格式。
+
+注意：`DevicesInfo.txt` 和 `StreamProfileInfo.txt` 是解析脚本所需要的文件，需要复制到 `TotalModeFrames` 文件夹同级目录（ `TotalModeFrames` 目录由存图脚本创建，用于存储多相机同步采集的图像数据）。
+
+#### 运行脚本
+
+运行解析脚本解析多机同步存储的图片。
+
+```bash
+cd  ~/ros2_ws/multicamera_sync/Python
+python3 SyncFramesMain.py
+```
+
+#### 输出结果
+
+* `matchFrames`：同一组摄像头不完整的数据集，存在摄像头图片信息缺失。
+* `notMatchFrames`：同一组摄像头完整的数据集。
+* `abnormal`：同一组摄像头完整的数据集，且相机同步时间超过 `Config.ini` 设置的参数 `tspRangeThreshold`。