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2025-11-19 07:20:30 +00:00
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en/.doctrees/source/5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.doctree
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en/_sources/source/5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.md.txt
+5 -7
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@@ -1,6 +1,6 @@
# GMSL_camera # GMSL_camera
> This section describes how to use GMSL camera in OrbbecSDK_ROS2.Currently, only Gemini 335Lg GMSL devices are supported, and other GMSL devices will be supported in the near future. > This section describes how to use GMSL camera in OrbbecSDK_ROS2.Currently, only Gemini 335Lg and Gemini 345Lg, other GMSL devices will be supported in the near future.
You can find example usage code in the [example](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples). You can find example usage code in the [example](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples).
@@ -28,7 +28,7 @@ Go to the [multi_gmsl_camera.launch.py](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2
ros2 launch orbbec_camera multi_gmsl_camera.launch.py ros2 launch orbbec_camera multi_gmsl_camera.launch.py
``` ```
> Note: By default, multi_gmsl_camera.launch.py only starts color and left_ir. If you want to start other sensors, please go to [camera_secondary_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml) to modify them. > Note: By default, multi_gmsl_camera.launch.py only starts color and depth. If you want to start other sensors, please go to [camera_secondary_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml) to modify them.
## Multi GMSL camera synced ## Multi GMSL camera synced
@@ -49,9 +49,7 @@ Please refer to the configuration in [multi_gmsl_camera_synced.launch.py.](https
ros2 launch orbbec_camera multi_gmsl_camera_synced.launch.py ros2 launch orbbec_camera multi_gmsl_camera_synced.launch.py
``` ```
> Note: By default, multi_gmsl_camera_synced.launch.py only starts color and left_ir. If you want to start other sensors, please go to [camera_secondary_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml) and [camera_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_params.yaml) to modify them. > Note: By default, multi_gmsl_camera_synced.launch.py only starts color and depth. If you want to start other sensors, please go to [camera_secondary_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml) and [camera_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_params.yaml) to modify them.
## Usage Limitations of GMSL Cameras ## Usage Limitations of GMSL Cameras
@@ -63,8 +61,8 @@ GMSL cameras interface with various deserializer chips such as MAX9296 and MAX92
- Metadata for Gemini-335Lg is provided via a separate node, while metadata for other models is embedded within video frames, which remains transparent to users. - Metadata for Gemini-335Lg is provided via a separate node, while metadata for other models is embedded within video frames, which remains transparent to users.
- When using the Max96712 as a deserializer chip, due to the characteristics of the Max96712 chip, a multi - machine synchronous trigger signal must be provided in the secondary_synced mode. Otherwise, data flow interruption will occur when switching the data stream - When using the Max96712 as a deserializer chip, due to the characteristics of the Max96712 chip, a multi - machine synchronous trigger signal must be provided in the secondary_synced mode. Otherwise, data flow interruption will occur when switching the data stream
- Two cameras connected on the same MAX9296, MAX96712 LinkA/B, or MAX96712 LinkC/D have the following limitations: - Two cameras connected on the same MAX9296, MAX96712 LinkA/B, or MAX96712 LinkC/D have the following limitations:
- Before driver version v12.02, there was a restriction that the RGB of one camera and the right IR of another camera could not stream simultaneously. After driver version v12.02, the restriction was modified to that the RGB of one camera and the left IR of another camera cannot stream simultaneously. - Before driver version v1.2.02, there was a restriction that the RGB of one camera and the right IR of another camera could not stream simultaneously. After driver version v1.2.02, the restriction was modified to that the RGB of one camera and the left IR of another camera cannot stream simultaneously.
- Before driver version v12.02, there was a restriction that the DEPTH of one camera and the left IR of another camera could not stream simultaneously. After driver version v12.02, the restriction was modified to that the DEPTH of one camera and the right IR of another camera cannot stream simultaneously. - Before driver version v1.2.02, there was a restriction that the DEPTH of one camera and the left IR of another camera could not stream simultaneously. After driver version v1.2.02, the restriction was modified to that the DEPTH of one camera and the right IR of another camera cannot stream simultaneously.
- The combined maximum number of active streams from both cameras is limited to four (satisfying the above two conditions ensures compliance). - The combined maximum number of active streams from both cameras is limited to four (satisfying the above two conditions ensures compliance).
For further known limitations, please refer to [Usage Limitations of Orbbec GMSL Cameras](https://github.com/orbbec/MIPI_Camera_Platform_Driver/blob/main/doc/Instructions%20for%20Using%20GMSL%20Camera.md) For further known limitations, please refer to [Usage Limitations of Orbbec GMSL Cameras](https://github.com/orbbec/MIPI_Camera_Platform_Driver/blob/main/doc/Instructions%20for%20Using%20GMSL%20Camera.md)
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</span></p> </span></p>
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@@ -428,7 +428,7 @@ colcon<span class="w"> </span>build<span class="w"> </span>--event-handlers<span
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</span></p> </span></p>
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en/source/2_installation/installation.html
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</span></p> </span></p>
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@@ -392,7 +392,7 @@ sudo<span class="w"> </span>udevadm<span class="w"> </span>control<span class="w
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</span></p> </span></p>
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</span></p> </span></p>
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
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</span></p> </span></p>
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</span></p> </span></p>
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</span></p> </span></p>
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</span></p> </span></p>
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
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@@ -651,7 +651,7 @@ ros2<span class="w"> </span>service<span class="w"> </span>call<span class="w">
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/4_application_guide/topics.html
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@@ -500,7 +500,7 @@
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/advanced_guide.html
+1 -1
View File
@@ -475,7 +475,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/configuration/align_depth_color.html
+1 -1
View File
@@ -419,7 +419,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/configuration/configuration_of_depth_NFOV_and_WFOV_modes.html
+1 -1
View File
@@ -396,7 +396,7 @@ resolutions is as follows:</p>
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/configuration/depth_work_mode_switch.html
+1 -1
View File
@@ -414,7 +414,7 @@ modify it, you can switch to the corresponding mode as needed.</p></li>
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/configuration/disparity_search_offset.html
+1 -1
View File
@@ -475,7 +475,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/configuration/interleave_ae_mode.html
+1 -1
View File
@@ -439,7 +439,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/configuration/net_camera.html
+1 -1
View File
@@ -478,7 +478,7 @@ net_device_port:<span class="o">=</span><span class="m">8090</span>
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/configuration/predefined_presets.html
+1 -1
View File
@@ -426,7 +426,7 @@ parameter.</p>
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.html
+6 -6
View File
@@ -371,7 +371,7 @@
<div class="lang-switch" style="margin:0 0 1em 0; font-size:0.9em;"><a class="lang-other" href="#">中文</a> | <a class="lang-current" href="#">English</a></div><script>(function(){var p=window.location.pathname;var isEn=p.indexOf('/en/')!==-1 && p.indexOf('/zh/')===-1;if(p.indexOf('/zh/')!==-1) isEn=false;var other = isEn ? p.replace(/\/en\//, '/zh/') : p.replace(/\/zh\//, '/en/');var current=p;var sw=document.querySelector('.lang-switch'); if(!sw) return;var o=sw.querySelector('.lang-other'); var c=sw.querySelector('.lang-current');if(isEn){ o.textContent='中文'; c.textContent='English'; } else { o.textContent='English'; c.textContent='中文'; }o.setAttribute('href', other); c.setAttribute('href', current);})();</script><section id="gmsl-camera"> <div class="lang-switch" style="margin:0 0 1em 0; font-size:0.9em;"><a class="lang-other" href="#">中文</a> | <a class="lang-current" href="#">English</a></div><script>(function(){var p=window.location.pathname;var isEn=p.indexOf('/en/')!==-1 && p.indexOf('/zh/')===-1;if(p.indexOf('/zh/')!==-1) isEn=false;var other = isEn ? p.replace(/\/en\//, '/zh/') : p.replace(/\/zh\//, '/en/');var current=p;var sw=document.querySelector('.lang-switch'); if(!sw) return;var o=sw.querySelector('.lang-other'); var c=sw.querySelector('.lang-current');if(isEn){ o.textContent='中文'; c.textContent='English'; } else { o.textContent='English'; c.textContent='中文'; }o.setAttribute('href', other); c.setAttribute('href', current);})();</script><section id="gmsl-camera">
<h1><span class="section-number">5.2.4. </span>GMSL_camera<a class="headerlink" href="#gmsl-camera" title="Link to this heading"></a></h1> <h1><span class="section-number">5.2.4. </span>GMSL_camera<a class="headerlink" href="#gmsl-camera" title="Link to this heading"></a></h1>
<blockquote> <blockquote>
<div><p>This section describes how to use GMSL camera in OrbbecSDK_ROS2.Currently, only Gemini 335Lg GMSL devices are supported, and other GMSL devices will be supported in the near future.</p> <div><p>This section describes how to use GMSL camera in OrbbecSDK_ROS2.Currently, only Gemini 335Lg and Gemini 345Lg, other GMSL devices will be supported in the near future.</p>
</div></blockquote> </div></blockquote>
<p>You can find example usage code in the <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples">example</a>.</p> <p>You can find example usage code in the <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples">example</a>.</p>
<section id="single-gmsl-camera"> <section id="single-gmsl-camera">
@@ -393,7 +393,7 @@
</pre></div> </pre></div>
</div> </div>
<blockquote> <blockquote>
<div><p>Note: By default, multi_gmsl_camera.launch.py only starts color and left_ir. If you want to start other sensors, please go to <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml">camera_secondary_params.yaml</a> to modify them.</p> <div><p>Note: By default, multi_gmsl_camera.launch.py only starts color and depth. If you want to start other sensors, please go to <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml">camera_secondary_params.yaml</a> to modify them.</p>
</div></blockquote> </div></blockquote>
</section> </section>
<section id="multi-gmsl-camera-synced"> <section id="multi-gmsl-camera-synced">
@@ -411,7 +411,7 @@
</pre></div> </pre></div>
</div> </div>
<blockquote> <blockquote>
<div><p>Note: By default, multi_gmsl_camera_synced.launch.py only starts color and left_ir. If you want to start other sensors, please go to <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml">camera_secondary_params.yaml</a> and <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_params.yaml">camera_params.yaml</a> to modify them.</p> <div><p>Note: By default, multi_gmsl_camera_synced.launch.py only starts color and depth. If you want to start other sensors, please go to <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml">camera_secondary_params.yaml</a> and <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_params.yaml">camera_params.yaml</a> to modify them.</p>
</div></blockquote> </div></blockquote>
</section> </section>
<section id="usage-limitations-of-gmsl-cameras"> <section id="usage-limitations-of-gmsl-cameras">
@@ -424,8 +424,8 @@
<li><p>When using the Max96712 as a deserializer chip, due to the characteristics of the Max96712 chip, a multi - machine synchronous trigger signal must be provided in the secondary_synced mode. Otherwise, data flow interruption will occur when switching the data stream</p></li> <li><p>When using the Max96712 as a deserializer chip, due to the characteristics of the Max96712 chip, a multi - machine synchronous trigger signal must be provided in the secondary_synced mode. Otherwise, data flow interruption will occur when switching the data stream</p></li>
<li><p>Two cameras connected on the same MAX9296, MAX96712 LinkA/B, or MAX96712 LinkC/D have the following limitations:</p> <li><p>Two cameras connected on the same MAX9296, MAX96712 LinkA/B, or MAX96712 LinkC/D have the following limitations:</p>
<ul> <ul>
<li><p>Before driver version v12.02, there was a restriction that the RGB of one camera and the right IR of another camera could not stream simultaneously. After driver version v12.02, the restriction was modified to that the RGB of one camera and the left IR of another camera cannot stream simultaneously.</p></li> <li><p>Before driver version v1.2.02, there was a restriction that the RGB of one camera and the right IR of another camera could not stream simultaneously. After driver version v1.2.02, the restriction was modified to that the RGB of one camera and the left IR of another camera cannot stream simultaneously.</p></li>
<li><p>Before driver version v12.02, there was a restriction that the DEPTH of one camera and the left IR of another camera could not stream simultaneously. After driver version v12.02, the restriction was modified to that the DEPTH of one camera and the right IR of another camera cannot stream simultaneously.</p></li> <li><p>Before driver version v1.2.02, there was a restriction that the DEPTH of one camera and the left IR of another camera could not stream simultaneously. After driver version v1.2.02, the restriction was modified to that the DEPTH of one camera and the right IR of another camera cannot stream simultaneously.</p></li>
<li><p>The combined maximum number of active streams from both cameras is limited to four (satisfying the above two conditions ensures compliance).</p></li> <li><p>The combined maximum number of active streams from both cameras is limited to four (satisfying the above two conditions ensures compliance).</p></li>
</ul> </ul>
</li> </li>
@@ -446,7 +446,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera.html
+1 -1
View File
@@ -474,7 +474,7 @@ by running the following command:</p></li>
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera_synced.html
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View File
@@ -462,7 +462,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera_synced_verification_tool.html
+1 -1
View File
@@ -546,7 +546,7 @@ See <a class="reference internal" href="../performance/fastdds_tuning.html"><spa
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/performance/efficient_intra_process_communication.html
+1 -1
View File
@@ -416,7 +416,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/performance/fastdds_tuning.html
+1 -1
View File
@@ -521,7 +521,7 @@ reliability of the Orbbec camera system in a ROS2 environment.</p>
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/5_advanced_guide/performance/lower_cpu_usage.html
+1 -1
View File
@@ -574,7 +574,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/6_benchmark/benchmark.html
+1 -1
View File
@@ -407,7 +407,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/6_benchmark/benchmark_data.html
+1 -1
View File
@@ -400,7 +400,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/6_benchmark/benchmark_usage.html
+1 -1
View File
@@ -503,7 +503,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/6_benchmark/introduction.html
+1 -1
View File
@@ -414,7 +414,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/6_benchmark/othertools.html
+1 -1
View File
@@ -437,7 +437,7 @@ ros2<span class="w"> </span>run<span class="w"> </span>orbbec_camera<span class=
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/7_developer_guide/building_a_Debian_Package.html
+1 -1
View File
@@ -421,7 +421,7 @@ bash<span class="w"> </span>.make_deb.sh
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/7_developer_guide/developer_guide.html
+1 -1
View File
@@ -400,7 +400,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/7_developer_guide/migration_guide.html
+1 -1
View File
@@ -1216,7 +1216,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/8_FAQ/FAQ.html
+1 -1
View File
@@ -433,7 +433,7 @@
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<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
en/source/license.html
+1 -1
View File
@@ -386,7 +386,7 @@ language governing permissions and limitations under the License.</p>
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com.. <p>&#169; Copyright 2025, ORBBEC INC. www.orbbec.com..
<span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-17 01:39:33. <span class="lastupdated">Last updated on 2025-11-19 07:20:24.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
zh/.doctrees/environment.pickle
BIN
View File
Binary file not shown.
zh/.doctrees/source/5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.doctree
BIN
View File
Binary file not shown.
zh/_sources/source/5_advanced_guide/multi_camera/gmsl_camera.md.txt
+5 -5
View File
@@ -1,6 +1,6 @@
# GMSL 相机 # GMSL 相机
> 本节介绍如何在 OrbbecSDK_ROS2 中使用 GMSL 相机。目前仅支持 Gemini 335Lg GMSL 设备，其他 GMSL 设备将在不久的将来得到支持。 > 本节介绍如何在 OrbbecSDK_ROS2 中使用 GMSL 相机。目前仅支持 Gemini 335Lg 和 Gemini 345Lg 设备，其他 GMSL 设备将在不久的将来得到支持。
您可以在 [example](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples) 中找到示例使用代码。 您可以在 [example](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples) 中找到示例使用代码。
@@ -28,7 +28,7 @@ ros2 run orbbec_camera list_devices_node
ros2 launch orbbec_camera multi_gmsl_camera.launch.py ros2 launch orbbec_camera multi_gmsl_camera.launch.py
``` ```
> 注意：默认情况下，multi_gmsl_camera.launch.py 仅启动 color 和 left_ir。如果您想启动其他传感器，请转到 [camera_secondary_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml) 进行修改。 > 注意：默认情况下，multi_gmsl_camera.launch.py 仅启动 color 和 depth。如果您想启动其他传感器，请转到 [camera_secondary_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml) 进行修改。
## 多个 GMSL 相机同步 ## 多个 GMSL 相机同步
@@ -49,7 +49,7 @@ ros2 launch orbbec_camera multi_gmsl_camera.launch.py
ros2 launch orbbec_camera multi_gmsl_camera_synced.launch.py ros2 launch orbbec_camera multi_gmsl_camera_synced.launch.py
``` ```
> 注意：默认情况下，multi_gmsl_camera_synced.launch.py 仅启动 color 和 left_ir。如果您想启动其他传感器，请转到 [camera_secondary_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml) 和 [camera_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_params.yaml) 进行修改。 > 注意：默认情况下，multi_gmsl_camera_synced.launch.py 仅启动 color 和 depth。如果您想启动其他传感器，请转到 [camera_secondary_params.yaml](https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml) 进行修改。
## GMSL 相机的使用限制 ## GMSL 相机的使用限制
@@ -59,8 +59,8 @@ GMSL 相机与各种反序列化器芯片（如 MAX9296 和 MAX92716）接口。
- Gemini-335Lg 的元数据通过单独的节点提供，而其他型号的元数据嵌入在视频帧中，这对用户保持透明。 - Gemini-335Lg 的元数据通过单独的节点提供，而其他型号的元数据嵌入在视频帧中，这对用户保持透明。
- 当使用 Max96712 作为反序列化器芯片时，由于 Max96712 芯片的特性，在 secondary_synced 模式下必须提供多机同步触发信号。否则，在切换数据流时会发生数据流中断。 - 当使用 Max96712 作为反序列化器芯片时，由于 Max96712 芯片的特性，在 secondary_synced 模式下必须提供多机同步触发信号。否则，在切换数据流时会发生数据流中断。
- 连接在同一个 MAX9296、MAX96712 LinkA/B 或 MAX96712 LinkC/D 上的两个相机有以下限制： - 连接在同一个 MAX9296、MAX96712 LinkA/B 或 MAX96712 LinkC/D 上的两个相机有以下限制：
- 在驱动程序版本 v12.02 之前，存在一个限制，即一个相机的 RGB 和另一个相机的右 IR 不能同时流式传输。在驱动程序版本 v12.02 之后，限制修改为一个相机的 RGB 和另一个相机的左 IR 不能同时流式传输。 - 在驱动程序版本 v1.2.02 之前，存在一个限制，即一个相机的 RGB 和另一个相机的右 IR 不能同时流式传输。在驱动程序版本 v1.2.02 之后，限制修改为一个相机的 RGB 和另一个相机的左 IR 不能同时流式传输。
- 在驱动程序版本 v12.02 之前，存在一个限制，即一个相机的 DEPTH 和另一个相机的左 IR 不能同时流式传输。在驱动程序版本 v12.02 之后，限制修改为一个相机的 DEPTH 和另一个相机的右 IR 不能同时流式传输。 - 在驱动程序版本 v1.2.02 之前，存在一个限制，即一个相机的 DEPTH 和另一个相机的左 IR 不能同时流式传输。在驱动程序版本 v1.2.02 之后，限制修改为一个相机的 DEPTH 和另一个相机的右 IR 不能同时流式传输。
- 两个相机的活动流的组合最大数量限制为四个（满足上述两个条件即可确保合规）。 - 两个相机的活动流的组合最大数量限制为四个（满足上述两个条件即可确保合规）。
有关更多已知限制，请参考 [Orbbec GMSL 相机的使用限制](https://github.com/orbbec/MIPI_Camera_Platform_Driver/blob/main/doc/Instructions%20for%20Using%20GMSL%20Camera.md) 有关更多已知限制，请参考 [Orbbec GMSL 相机的使用限制](https://github.com/orbbec/MIPI_Camera_Platform_Driver/blob/main/doc/Instructions%20for%20Using%20GMSL%20Camera.md)
zh/genindex.html
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View File
@@ -380,7 +380,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。 <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年11月17日 01:39:35. <span class="lastupdated">最后更新于 2025年11月19日 07:20:27.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
zh/index.html
+1 -1
View File
@@ -539,7 +539,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。 <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年11月17日 01:39:35. <span class="lastupdated">最后更新于 2025年11月19日 07:20:27.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
zh/search.html
+1 -1
View File
@@ -388,7 +388,7 @@
<div role="contentinfo"> <div role="contentinfo">
<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。 <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年11月17日 01:39:35. <span class="lastupdated">最后更新于 2025年11月19日 07:20:27.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
zh/searchindex.js
+1 -1
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File diff suppressed because one or more lines are too long
zh/source/1_overview/introduction.html
+1 -1
View File
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
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</span></p> </span></p>
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View File
@@ -476,7 +476,7 @@ net_device_port:<span class="o">=</span><span class="m">8090</span>
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
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View File
@@ -426,7 +426,7 @@
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
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+6 -6
View File
@@ -372,7 +372,7 @@
<div class="lang-switch" style="margin:0 0 1em 0; font-size:0.9em;"><a class="lang-other" href="#">English</a> | <a class="lang-current" href="#">中文</a></div><script>(function(){var p=window.location.pathname;var isEn=p.indexOf('/en/')!==-1 && p.indexOf('/zh/')===-1;if(p.indexOf('/zh/')!==-1) isEn=false;var other = isEn ? p.replace(/\/en\//, '/zh/') : p.replace(/\/zh\//, '/en/');var current=p;var sw=document.querySelector('.lang-switch'); if(!sw) return;var o=sw.querySelector('.lang-other'); var c=sw.querySelector('.lang-current');if(isEn){ o.textContent='中文'; c.textContent='English'; } else { o.textContent='English'; c.textContent='中文'; }o.setAttribute('href', other); c.setAttribute('href', current);})();</script><section id="gmsl"> <div class="lang-switch" style="margin:0 0 1em 0; font-size:0.9em;"><a class="lang-other" href="#">English</a> | <a class="lang-current" href="#">中文</a></div><script>(function(){var p=window.location.pathname;var isEn=p.indexOf('/en/')!==-1 && p.indexOf('/zh/')===-1;if(p.indexOf('/zh/')!==-1) isEn=false;var other = isEn ? p.replace(/\/en\//, '/zh/') : p.replace(/\/zh\//, '/en/');var current=p;var sw=document.querySelector('.lang-switch'); if(!sw) return;var o=sw.querySelector('.lang-other'); var c=sw.querySelector('.lang-current');if(isEn){ o.textContent='中文'; c.textContent='English'; } else { o.textContent='English'; c.textContent='中文'; }o.setAttribute('href', other); c.setAttribute('href', current);})();</script><section id="gmsl">
<h1><span class="section-number">5.2.4. </span>GMSL 相机<a class="headerlink" href="#gmsl" title="Link to this heading"></a></h1> <h1><span class="section-number">5.2.4. </span>GMSL 相机<a class="headerlink" href="#gmsl" title="Link to this heading"></a></h1>
<blockquote> <blockquote>
<div><p>本节介绍如何在 OrbbecSDK_ROS2 中使用 GMSL 相机。目前仅支持 Gemini 335Lg GMSL 设备，其他 GMSL 设备将在不久的将来得到支持。</p> <div><p>本节介绍如何在 OrbbecSDK_ROS2 中使用 GMSL 相机。目前仅支持 Gemini 335Lg 和 Gemini 345Lg 设备，其他 GMSL 设备将在不久的将来得到支持。</p>
</div></blockquote> </div></blockquote>
<p>您可以在 <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples">example</a> 中找到示例使用代码。</p> <p>您可以在 <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/tree/v2-main/orbbec_camera/examples">example</a> 中找到示例使用代码。</p>
<section id="id1"> <section id="id1">
@@ -394,7 +394,7 @@
</pre></div> </pre></div>
</div> </div>
<blockquote> <blockquote>
<div><p>注意：默认情况下，multi_gmsl_camera.launch.py 仅启动 color 和 left_ir。如果您想启动其他传感器，请转到 <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml">camera_secondary_params.yaml</a> 进行修改。</p> <div><p>注意：默认情况下，multi_gmsl_camera.launch.py 仅启动 color 和 depth。如果您想启动其他传感器，请转到 <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml">camera_secondary_params.yaml</a> 进行修改。</p>
</div></blockquote> </div></blockquote>
</section> </section>
<section id="id3"> <section id="id3">
@@ -412,7 +412,7 @@
</pre></div> </pre></div>
</div> </div>
<blockquote> <blockquote>
<div><p>注意：默认情况下，multi_gmsl_camera_synced.launch.py 仅启动 color 和 left_ir。如果您想启动其他传感器，请转到 <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml">camera_secondary_params.yaml</a> 和 <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_params.yaml">camera_params.yaml</a> 进行修改。</p> <div><p>注意：默认情况下，multi_gmsl_camera_synced.launch.py 仅启动 color 和 depth。如果您想启动其他传感器，请转到 <a class="reference external" href="https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS2/blob/v2-main/orbbec_camera/config/camera_secondary_params.yaml">camera_secondary_params.yaml</a> 进行修改。</p>
</div></blockquote> </div></blockquote>
</section> </section>
<section id="id4"> <section id="id4">
@@ -424,8 +424,8 @@
<li><p>当使用 Max96712 作为反序列化器芯片时，由于 Max96712 芯片的特性，在 secondary_synced 模式下必须提供多机同步触发信号。否则，在切换数据流时会发生数据流中断。</p></li> <li><p>当使用 Max96712 作为反序列化器芯片时，由于 Max96712 芯片的特性，在 secondary_synced 模式下必须提供多机同步触发信号。否则，在切换数据流时会发生数据流中断。</p></li>
<li><p>连接在同一个 MAX9296、MAX96712 LinkA/B 或 MAX96712 LinkC/D 上的两个相机有以下限制：</p> <li><p>连接在同一个 MAX9296、MAX96712 LinkA/B 或 MAX96712 LinkC/D 上的两个相机有以下限制：</p>
<ul> <ul>
<li><p>在驱动程序版本 v12.02 之前，存在一个限制，即一个相机的 RGB 和另一个相机的右 IR 不能同时流式传输。在驱动程序版本 v12.02 之后，限制修改为一个相机的 RGB 和另一个相机的左 IR 不能同时流式传输。</p></li> <li><p>在驱动程序版本 v1.2.02 之前，存在一个限制，即一个相机的 RGB 和另一个相机的右 IR 不能同时流式传输。在驱动程序版本 v1.2.02 之后，限制修改为一个相机的 RGB 和另一个相机的左 IR 不能同时流式传输。</p></li>
<li><p>在驱动程序版本 v12.02 之前，存在一个限制，即一个相机的 DEPTH 和另一个相机的左 IR 不能同时流式传输。在驱动程序版本 v12.02 之后，限制修改为一个相机的 DEPTH 和另一个相机的右 IR 不能同时流式传输。</p></li> <li><p>在驱动程序版本 v1.2.02 之前，存在一个限制，即一个相机的 DEPTH 和另一个相机的左 IR 不能同时流式传输。在驱动程序版本 v1.2.02 之后，限制修改为一个相机的 DEPTH 和另一个相机的右 IR 不能同时流式传输。</p></li>
<li><p>两个相机的活动流的组合最大数量限制为四个（满足上述两个条件即可确保合规）。</p></li> <li><p>两个相机的活动流的组合最大数量限制为四个（满足上述两个条件即可确保合规）。</p></li>
</ul> </ul>
</li> </li>
@@ -446,7 +446,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。 <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
<span class="lastupdated">最后更新于 2025年11月17日 01:39:35. <span class="lastupdated">最后更新于 2025年11月19日 07:20:27.
</span></p> </span></p>
</div> </div>
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+1 -1
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@@ -475,7 +475,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。 <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
zh/source/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera_synced.html
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@@ -463,7 +463,7 @@
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<p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。 <p>&#169; 版权所有 2025, 奥比中光科技集团股份有限公司 www.orbbec.com.。
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</span></p> </span></p>
</div> </div>
zh/source/5_advanced_guide/multi_camera/multi_camera_synced_verification_tool.html
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@@ -537,7 +537,7 @@
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