5.1.2. 高效的进程内通信：
5.1.2.1. 简介
如果我们的ROS2封装器节点与订阅者节点加载在同一进程中，它支持零拷贝通信。这可以减少图像/点云话题的拷贝时间，特别是在大帧分辨率和高FPS的情况下。
您需要启动一个组件容器，并将我们的节点作为组件与其他组件节点一起启动。有关"在单个进程中组合多个节点"的更多详细信息，请参见 此处。
有关高效进程内通信的更多详细信息，请参见 此处。
5.1.2.2. 示例
手动将多个组件加载到同一进程中
启动组件：
ros2 run rclcpp_components component_container
添加封装器：
ros2 component load /ComponentManager orbbec_camera orbbec_camera::OBCameraNodeDriver -e use_intra_process_comms:=true
以相同方式加载其他组件节点（封装器话题的消费者）。
使用启动文件
ros2 launch orbbec_camera gemini_intra_process_demo_launch.py
限制
RCLPY目前不支持节点组件
使用
image_transport的压缩图像将被禁用，因为进程内通信不支持此功能